5X10控制卡函数返回值说明

0

无错误

-1

内部的一些空指针返回值

2

动态库层参数错误

3

PCI通讯超时

4

动态库层检测到轴处于运动中

6

连续插补错误

8

无法连接错误

9

动态库层卡号错误

10

动态库层发送数据失败，请检查PCI槽位是否松动

12

固件文件错误

14

动态库层下载固件与控制卡/器型号不匹配

17

不支持的功能，预留，不能更改

19

链接对应型号类型不匹配

20

固件参数错误

22

固件当前状态不允许操作

24

固件不支持功能，保留原版本的错误码

25

密码错误

26

密码错误输入次数受限

1000

1001

该轴已经被其它运动占用，不支持对该轴进行操作

1002

不支持该操作，轴或坐标系处于运动中，或轴check_down未完成

1003

不支持该操作，轴或坐标系处于运动或暂停中

1004

轴映射列表为空

1005

设置脉冲计数值和编码器反馈值之间差值的报警阀值为0

1006

设置编码器和指令位置跟踪误差使能信号错误（使能信号不是0或1）

1007

设置编码器和指令位置跟踪误差停止模式错误（停止模式不是0或1）

1008

设置的脉冲当量小于等于0

1009

queue队列初始化参数错误，初始化空间大小小于0

1010

不支持该功能

1011

SPI CRC校验码错误

1022

中断通道超限

1023

中断配置参数有误

1024

中断逻辑电平错误

1025

处于主从轴同步运动中

1026

数字为无穷大报错，请检查是否存在除零操作(分母为零)

1027

数字为无效数据，请检查是否存在零除以零(分子和分母都为零)

1028

轴运动状态异常，需清除轴异常状态再执行该操作

1029

轴运动状态异常，需清除轴异常状态再执行该操作

1030

急停保护状态，不允许操作轴运动和IO输出

1100

设置轴的目标位置大于轴软件正限位位置

1101

设置轴的目标位置小于轴软件负限位位置

1102

软件负限位位置大于或等于正限位位置，不允许使能限位功能

1103

圆弧区域限位

1104

区域限位半径为0

1105

设置的限位维数大于2维

1106

设置的二维限位轴号相同

1107

设置的限位停止模式大于1（取值只能0和1）

1108

设置两轴碰撞检测时，两轴轴号相同

1110

设置安全区域检测，轴数错误

1111

设置安全区域检测，轴号相同

1112

设置安全区域检测，区域数量错误

1113

设置安全区域检测，轴位置区间左界和右界干涉

1114

设置安全区域检测，轴处于该区域内，禁止运动

1200

该轴已被配置为pwm输出轴，不允许其它操作

1201

该轴已被配置为pwm输出轴，1D和2D比较输出使能失败，pwm与比较输出互斥

1202

PWM通道超限（共支持2通道）

1203

PWM跟随模式超限（0~4:5种模式）

1204

设置pwm占空比大于1

1205

设置pwm频率超出范围

1206

PWM通道被PWM跟随占用

1300

回零目标速度小于等于0或大于4M错误

1301

回零加速度小于等于0错误

1302

（1）回零方向与回零偏移量冲突，正向限位回零，偏移量不能为正，负向同理；（2）回零方向与当前限位状态冲突

1303

设置回零限位反找偏移值小于0

1304

设置回零模式超范围（回零模式小于1或者大于13）

1305

设置回零偏移清零模式超限（0-回零后不做任何动作，1-回零之后，清零，然后偏移，2-回零之后，偏移，清零）

1306

设置回零模式失败，由于该回零模式下变速变位置使能信号有效

1307

原点锁存回零位移为0

1308

驱动器alm信号有效，回零启动失败

1309

轴EMG信号有效，回零启动失败

1310

轴DSTP信号有效，回零起动失败

1311

正负限位都有效

1312

轴未使能

1313

轴号超出范围

1314

回零周期设置错误，内部

1315

正在回原点

1316

轴PDO未配置控制模式6060，无法启动回零

1400

trace功能已经开启，请停止后再开启

1401

设置采样周期等于0

1402

设置对象数超过限制

1403

采集功能已经启动

1404

设置的采集类型不对

1405

设置的采集长度不对

1406

读取时候的存储数组为空指针

1407

采集对象为0

1408

采集数据已经空了

1409

采集功能内存不足

1410

采集功能已经使能

1411

采集功能未启动

1412

采集的PDO不存在

1450

采集的PDO不存在

1451

采集通道超限

1452

采集大小超限

1453

采集节点数超限

1454

从站没有PDO数据

1455

没有内存

1456

索引配置错误

1457

配置的索引数与索引不匹配

1458

索引中有不识别的对象

1459

从站没有配置任何的PDO,从站不存在，2.初始化的从站信息失败

1460

配置的触发条件不存在

1461

输入的读取数据的首地址小于采集到的数据包数；2.没有成功触发采集

1462

ERR_PDO_TRACE_INPUT_NULL_POINTER= TRACR_BASE_ADDR + 62, //参数输入了空指针

1500

添加PT点,百分比小于0或大于100

1501

添加PT点，添加点数超出最大允许值（1001）

1502

添加PT点，数据点个数超出最大允许值（1001）

1503

添加PVT点，添加点数超出最大允许值（5001）

1504

添加PVT点，数据点个数超出最大允许值（5001）

1505

启动PVT时，检测轴运动模式发现不是PVT模式，故报错

1506

PVT或PT点数或轴号超出范围

1507

添加PVT table时BlockNum等于0

1508

PVT Start失败

1509

驱动器alm信号有效，pvt/pt启动失败

1510

轴EMG信号有效，pvt/pt启动失败

1511

PVT运动轴数大于控制卡最大轴数，启动PVT失败

1512

没有数据

1513

时间为0

1514

速度、加速度或者减速度小于等于0

1515

速度小于0

1516

与上一个位置一样

1517

方向改变了但是上一个位置的速度不为0

1518

下载编号不匹配

1519

第一组数据必须为0  

1600

螺距补偿点数超出最大值（256）或小于最小值（2）

1601

螺距补偿距离小于等于0

1602

螺距补偿轴数超出允许范围

1603

轴脉冲补偿时间小于等于0

1604

扩展螺距补偿表失败，内存不足

1605

扩展螺距补偿表数据点数量错误

1606

扩展螺距补偿表未使能

1607

螺距补偿数据包ID错误

1608

数值错误

1700

如果不是主从轴关系，则不予以解除龙门关系

1701

主轴已经作为从轴使用,配置龙门主从轴关系失败

1702

从轴已经作为主轴使用,配置龙门主从轴关系失败

1703

从轴已经作为从轴使用,配置龙门主从轴关系失败

1704

龙门超差保护设置减速停止误差大于等于急停误差错误

1705

获取指定从轴的主轴号失败，两轴不存在主从关系

1706

该轴为龙门主轴，不允许操作，请解除龙门关系后再操作

1707

主轴和从轴编码器计数模式不一致

1708

轴未使能

1709

没有进入龙门模式

1710

主轴超出范围

1711

从轴超出范围

1712

退出gantry模式, follow模式，必须在主轴停止状态

1713

主轴在运动中不允许退出龙门

1714

从轴alm信号有效

1715

从轴EMG信号有效

1716

从轴DSTP信号有效

1800

IO映射轴参数或IO类型错误

1801

IO输入输出口超出最大允许值（16）或映射轴号超出范围

1802

设置IO口状态值失败，已配置为一维高速比较输出,不允许对IO口进行操作，比较输出和普通IO设置操作互斥

1803

设置IO口状态值失败，已配置为二维高速比较输出，不允许对IO口进行操作，比较输出和普通IO设置操作互斥

1804

设置IO口状态值失败，已配置为一维低速比较输出，不允许对IO口进行操作，比较输出和普通IO设置操作互斥

1805

设置IO口状态值失败，已配置为锁存输出，不允许对IO口进行操作，锁存输出和普通IO设置操作互斥

1806

获取IO值失败，IO端口号超出有效范围（大于801+16*8）

1807

设置全部输出口电平形参portno错误（固定值为0）

1808

设置IO延时输出翻转io端口超出范围（大于32且小于80）

1809

设置或读取轴IO映射轴号超出范围（大于最大轴数且不等于15）

1810

配置或读取通用输入为轴的限位信号，输入端口超出范围（0~15）

1811

设置IO计数值，输入端口号超限（0~15）

1812

IO通道实现ms级别的PWM输出器已用完

1813

IO通道实现ms级别的PWM输出个数为0

1814

IO通道实现ms级别的PWM输出个数为0

1815

IO延时输出通道数超出范围

1816

设置IO口状态值失败，已配置为二维低速比较输出，不允许对IO口进行操作，比较输出和普通IO设置操作互斥

1817

设置IO口状态值失败，已配置为pwm输出，不允许对IO口进行操作

1818

IO计数通道超限

1819

IO计数模式错误

1820

设置IO口状态值失败，已配置锁存输出输出，不允许对IO口进行操作

1900

DA通道超出范围（只有0和1两个通道）

1901

设置DA跟随最大速度等于0

1902

模拟量输入通道超限（支持8路模拟量输入）

1903

连续插补DA跟随占用不允许操作

1904

DA超范围

1950

接收数据包长度超过PCI最大接收数据包长度

1951

上传文件指令id不匹配

1952

上传文件类型不匹配

1953

上传文件flash地址为空

1954

无效参数ID，不支持该功能

1955

无效指令ID，不支持该功能

1956

下载固件文件太长

1957

轴运动中，下载固件失败

1958

下载固件文件ID改变

1959

下载文件块号错误

1960

文件大小不匹配

1961

CRC不匹配

1962

应答数据包长度超出PCI最大应答数据包长度

1963

上传固件文件ID改变

1964

上传文件块号错误

1965

下载固件指令ID错误

1966

在线升级过程中增加arm层校验卡的型号，如果型号不对，则不予升级

1967

密码enter 错误

1968

密码enter 次数过多

1969

密码写入拒绝

1970

需要先进行密码登入

1971

数据保存位置超限

1972

下载文件过程中不允许其他命令通讯

1973

下载文件保存失败

1974

下载文件类型不匹配

1975

下载文件名不匹配

1976

下载变量文件号超过范围

1977

下载BASIC文件时文件还在运行中

1978

上传固件文件太长

1979

不支持上传文件

1980

下载文件名不匹配

1981

上传文件名不存在

1982

文件名错误

1983

文件太长

1984

预读取的字符长度不够

1985

下载文件不匹配，有可能是文件号和文件内容不匹配

2000

添加比较点功能参数和功能编号不匹配(或某值超出范围)

2001

比较缓冲区已满（256）

2002

比较点功能参数超出范围（0~15）

2003

比较组超出范围（最多12组：0~11）

2004

高速一维比较通道超出范围（4通道：0~3）

2005

高速一维比较未使能，操作失败

2006

批量高速一维比较缓冲区满

2007

一维高速比较使能失败，已被配置为二维比较输出，1D和2D互斥

2008

已经被配置为比较输出，pwm使能失败，cmp与pwm互斥

2009

比较通道超限或者轴数超限

2010

设置或读取一维比较参数配置，轴号超过最大值且不等于255

2011

批量添加缓存比较点数大于100

2012

高速比较缓冲区模式参数错误

2013

高速比较缓冲区模式方向参数错误

2014

高速比较时间参数设置错误

2015

高速一维比较器未使能

2016

一维比较器未使能

2017

一维比较输出口超出范围

2018

高速一维比较缓冲区已满

2100

比较组超出范围（最多1：取值0）

2101

二维高速比较使能失败，已被配置为一维比较输出，1D和2D互斥

2102

高速二维比较配置PWM输出通道超限（大于等于1或小于0）

2103

高速二维比较使能PWM输出信号有误（enable>1）

2104

高速二维比较输出口设置超限（大于15或小于12）

2105

添加高速二维比较点失败，FIFO已满

2106

高速二维比较通道超出范围（1通道：0）

2107

高速二维比较通道没有启用

2108

高速二维比较参数错误

2109

二维比较器未使能

2110

二维比较输出口超出范围

2111

高速二维比较缓冲区已满

2150

等间距比较超出通道数

2200

LTC锁存通道超限（只有2通道）

2201

LTC设置通用输出口超限（0~15）

2202

软锁存锁存器个数超限（0~15）

2203

锁存轴为8时，锁存源只支持编码器反馈位置锁存

2204

读取软锁存位置值无效

2205

软锁存轴号超限（0~15）

2206

软锁存缓冲存满

2207

锁存的滤波参数超出范围0~64ms

2208

锁存功能未生效，可能是配置文件未配置生效

2209

原点锁存参数无效

2210

EZ锁存参数无效

2300

can状态设置模式超限（0-断开；1-连接；2-复位后自动连接）

2301

can状态设置can节点超限（等于0或大于8）

2302

接线盒未处于LINK状态

2400

设置的反向间隙补偿值小于0

2401

读取反向间隙补偿值，保存反向间隙补偿值的地址无效

2500

主轴和从轴轴号相同冲突

2501

主轴已被占用，非空闲

2502

从轴已被占用，非空闲

2503

从轴未处于电子齿轮模式

2504

主轴已经配置为电子齿轮从轴，不允许重复配置为其它从轴的主轴

2505

从轴已经配置为电子齿轮主轴，不允许重复配置为其它从轴

2506

不支持跟随主轴的运动模式，目前支持主轴为pmove和vmove两种运动模式（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2507

设置同步状态超出范围（0-未同步，1-同步）

2508

设置跟随位置源错误（0-跟随主轴指令位置，1-跟随主轴编码器位置）

2509

设置电子齿轮分子为0（不能为零，可以是正数或负数）

2510

设置电子齿轮分母小于或等于0（正数）

2511

设置从轴跟随方向限制模式超限（0-不限制，正反方向都跟随(默认)  1-正方向跟随，负方向不跟随  2-负方向跟随，正方向不跟随）

2512

设置从轴跟随模式超限（0-速度同步（默认）  1-位置和速度同步）

2513

从轴已经配置为电子齿轮模式，不允许再次配置

2514

设置从轴追赶目标速度小于等于0或大于4M错误

2515

设置电子齿轮缓存模式错误（0-打断  1-等待）

2516

从轴已经配置为电子齿轮从轴，不允许重复配置为其它主轴的从轴

2517

GearInPos模式，初始化时主轴运动方向错误（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2518

从轴开始启动时主轴绝对位置错误（不在主轴运动方向上）（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2519

同步时主轴绝对位置错误（不在主轴运动方向上）（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2520

从轴开始运动位置大于同步时主轴绝对位置（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2521

同步时从轴绝对位置（不在从轴运动方向上）（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2522

从轴追赶目标速度小于同步时从轴的速度，建议调大追赶目标速度（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2523

从轴同步位置过小，不足以从轴从当前速度直接加速或减速至同步速度,建议调大从轴同步位置或调大加减速度（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2524

从轴开始运动时主轴未达到匀速状态,建议调大从轴启动时主轴的位置（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2525

GearInPos模式，设置从轴的最大加速度或减速度小于等于0

2526

GearInPos实际加速度大于设置的最大加速度（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2527

GearInPos实际减速度大于设置的最大减速度（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2528

主轴空闲，不处于运动中，不允许在线配置电子齿轮比参数

2529

电子齿轮已经处于脱离耦合状态，操作失败

2530

从轴追赶实际可达速度大于追赶设置的最大目标速度,且以最大追赶速度运行无法实现规定时间内达到从轴的位移，建议调大追赶目标速度或减小从轴同步位置（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2531

从轴同步速度在只有加速或减速过程也不可达速度,建议调大从轴从轴同步位置或调小齿轮比或调大从轴开始运动的主轴位置（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2532

二分法求取合适的可达速度，迭代次数超过限制次数也无法找到合适的速度值（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2533

主轴pmove目标位置小于主轴同步位置（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2534

主轴pmove目标位置小于从轴开始运动时的主轴位置（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2535

从轴追赶过程加速周期或减速周期为0，有可能主轴同步位置和从轴开始运动时的主轴位置相隔太近（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2536

主轴目标速度为零（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2537

从轴实际可达速度大于追赶速度时，重算以追赶速度为目标速度的匀速周期数小于等于零（内部错误码，请查看相应轴停止原因了解详情）

2538

反转禁止仅对模数轴有效，若禁止反转，而从轴不是模数轴则报错

2539

GearInPos位置同步模式不支持在线变倍率

2540

GearInPos主轴位移与规划结果不一致

2541

GearInPos变倍率失败，输入主轴和从轴不属于主从轴关系

2542

上一次变倍率尚未处理完成，禁止再次触发变倍率

2543

从轴起始反向运动方向模式错误(1~4)

2544

从轴起始反向运动加速度为零

1545

回读主轴位置源设置错误：主轴轴号与设置主轴号不匹配

1546

电子齿轮从轴未处于使能状态，建立主从轴齿轮关系失败

1547

设置从轴的加速度小于等于0

1548

设置从轴的减速度小于等于0

1549

设置从轴的Jerk小于0

1550

设置的电子齿轮主轴与当前执行齿轮运动的主轴不匹配，执行电子齿轮失败

1551

execute执行位超范围报错

1552

GearInPos设置追赶阶段x轴或y轴的位移量等于零

1553

主轴正向运动，从轴启动追赶时主轴位移小于等于0错误

1554

主轴正向运动，从轴同步位置小于等于从轴当前位置

1555

主轴正向运动，主轴同步位置小于等于主轴当前位置

1556

主轴正向运动，主轴同步位置小于等于从轴启动时主轴的位置

1557

主轴负向运动，从轴启动追赶时主轴位移大于等于0错误

1558

主轴负向运动，从轴同步位置大于等于从轴当前位置

1559

主轴负向运动，主轴同步位置大于等于主轴当前位置

1560

主轴负向运动，主轴同步位置大于等于从轴启动时主轴的位置

2600

凸轮轴未使能

2601

轴已经处于凸轮模式

2602

没进到凸轮模式

2603

主轴超出范围

2604

从轴超出范围

2605

主从轴同轴

2606

没有配置主轴

2607

添加的凸轮数据个数超出范围

2608

插入的凸轮数据有错误

2609

插入的凸轮数据表已满

2610

添加cam table时BlockNum等于0

2611

凸轮表编号超出允许范围

2612

凸轮表挺杆编号超出允许范围

2613

挺杆点列表已空，删除凸轮表挺杆点失败

2614

挺杆点列表已满，添加凸轮表挺杆点失败

2615

挺杆点列表找不到指定挺杆点信息(挺杆列表为空或者找不到匹配的挺杆编号)，读取挺杆点信息失败

2616

凸轮表凸轮点编号超出允许范围

2617

凸轮点列表找不到指定凸轮点信息(凸轮点列表为空或者找不到匹配的凸轮点编号)，读取指定凸轮点信息失败

2618

主轴位置小于0，写凸轮信息失败

2619

从轴位置小于0，写凸轮信息失败

2620

从轴速度小于0，写凸轮信息失败

2621

从轴加速度小于0，写凸轮信息失败

2622

挺杆正向经过模式设置超范围(0~3)

2623

挺杆负向经过模式设置超范围(0~3)

2624

挺杆的主轴位置小于0，添加或写挺杆信息失败

2625

凸轮点数太少或太多(小于3或者大于2048)

2626

指令模块类型错误，设置模块状态失败

2627

主轴缩放比例小于等于0，cam_in模块报错

2628

主轴缩放比例等于0，cam_in模块报错

2629

启动位置模式超范围，cam_in模块报错

2630

啮合动作方式超范围，cam_in模块报错

2631

从轴速度小于等于0，cam_in模块报错

2632

从轴加速度小于等于0，cam_in模块报错

2633

从轴减速度小于等于0，cam_in模块报错

2634

主轴位置来源超范围，cam_in模块报错

2635

交接模式超范围，cam_in模块报错

2636

挺杆点主轴位置大于主轴周期位置最大值，写挺杆点信息失败

2637

挺杆点主轴位置大于主轴周期位置最大值，增加挺杆点信息失败

2638

从轴加加速度小于0，cam_in模块报错

2639

启动啮合时，主轴位置超出主轴凸轮周期的最大值范围

2640

启动啮合时，主轴位置超出主轴的模允许范围

2670

旋切编号超限，范围：[1,8]

2671

旋切轴半径小于等于0

2672

旋切刀头数量小于等于0

2673

旋切进给轴半径小于等于0

2674

旋切长度小于等于0

2675

旋切同步开始位置小于等于0

2676

旋切同步结束位置小于等于0

2677

旋切刀具同步位移大于材料切割长度

2678

旋切组已被占用，请使用其它旋切组编号

2679

找不到指定旋转轴的旋切组编号，旋切组未激活或旋切轴有误

2680

旋切退出曲线结束时x轴位移大于切割长度

2701

输入参数报错为空指针，内部使用

2702

内存分配不成功，内部使用

2703

输入的跟随序号超过最大数限制

2704

轴未处于跟随模式

2705

条件不允许退出跟随模式

2706

条件不允许进入跟随模式

2707

参数错误

2708

跟随参数必须在插补系停止的时候设置

2709

跟随不支持

2710

跟随参数必须在插补系启动之前的时候设置

2721

输入参数报错为空指针，内部使用

2722

输入的跟随类型不对

2723

输入参数有错误

2724

状态机切换不正确，可能参数未设置，或者未使能

2741

输入参数报错为空指针，内部使用

2742

如果不是主从轴关系，则不予以解除

2743

检查从轴是否已经作为主轴使用

2744

误差检测值中dstp_error大于 emg_error错误

2745

轴跟随功能没启用

2761

输入参数报错为空指针，内部使用

2762

PWM通道未使能

2763

占空比小于0或者大于1

2764

跟随模式超出范围

2765

跟随通道超出范围

2781

输入参数报错为空指针，内部使用

2782

内存分配不成功

2783

输入的跟随序号超过最大数限制

2801

与rtcp功能互斥

2802

没有配置参数

2803

维数错误

2811

跟随功能没有开启

2821

没有配置参数

2822

设置间隔为0

2823

未使能

2824

等间距比较超出通道数

2825

等间距比较输出口超出范围

3000

目标速度小于等于零错误

3001

点位运动位移为零或规划时运动距离为零

3002

轴状态未处于完成或空闲状态，启动点位运动无效

3003

pmove规划或设置的起跳速度小于0

3004

pmove规划或设置目标速度等于0

3005

pmove规划或设置结束速度小于0

3006

正向硬件限位触发，不允许正向启动pmove

3007

负向硬件限位触发，不允许负向启动pmove

3008

轴alm信号有效，启动pmove失败

3009

正向软件限位触发，不允许正向启动pmove

3010

负向软件限位触发，不允许负向启动pmove

3011

轴处于空闲或不处于pmove模式，强行变位操作失败

3012

在线变速失败，新的目标速度小于0

3013

设置点位起跳速度大于4M频率

3014

设置点位目标速度大于4M频率

3015

设置点位结束速度大于4M频率

3016

设置软启动结束速度大于4M频率

3017

设置软启动目标速度大于4M频率

3018

该轴已配置为PWM输出轴，pmove enter失败，pmove与pwm轴互斥

3019

PMOVE运动已经结束，不能进行在线变位操作

3020

当前处于回零运动模式，不允许该操作

3021

软着陆第一段Pmove结束速度为零，导致第二段pmove无法规划

3022

软着陆第二段目标位置小于第一段目标位置，导致第二段pmove反向运动，容易引起危险

3023

轴EMG信号有效，启动pmove失败

3024

当前运动模式不是vmove和pmove，不支持在线变速操作

3025

当前运动模式不是pmove，不支持同时变速和变位速操作

3026

内部规划缓冲区出错

3027

软着陆第二段方向错误

3028

软着陆中加速度或者减速度为0

3029

当前轴运动模式为空闲时，调用vmove和pmove在线变速报错

3030

当前处于软启动或软着陆运动，pmove在线变速报错

3031

当前处于软启动或软着陆运动，pmove在线变位报错

3032

pmove平滑时间大于1秒报错

3033

设置的加速时间等于0

3034

设置的减速时间等于0

3035

设置的加速度小于等于0

3036

设置的减速度小于等于0

3037

设置软启动第二段目标速度小于第一段目标速度

3038

软着陆设置的停止速度必须小于最大速度

3039

软着陆设置的停止速度必须大于0

3040

软着陆第一段运动距离为零

3041

软启动第二段目标位置小于或等于第一段目标位置，导致第二段pmove反向运动，容易引起危险

3042

软启动第一段运动距离为零

3043

设置的加速时间大于100s

3044

设置的减速时间大于100s

3045

设置的平滑时间大于加速或减速时间

3046

多轴同步点位运动轴数超范围(2~12)

3047

多轴同步点位运动轴号相同冲突错误

3048

多轴同步点位运动,轴规划总时间为零错误

3049

多轴同步点位运动,设置轴运动参数错误：未找到相应轴号

3050

加/减加速度为零

3100

正向硬件限位触发，不允许正向启动vmove

3101

负向硬件限位触发，不允许负向启动vmove

3102

轴alm信号有效，启动vmove失败

3103

正向软件限位触发，不允许正向启动vmove

3104

负向软件限位触发，不允许负向启动vmove

3105

轴emg信号有效，启动vmove失败

3150

正弦波频率限制

3151

正弦波单周期速度限制

3152

正弦波振幅错误

3153

正向硬件限位触发，设置sine曲线参数失败

3154

负向硬件限位触发，设置sine曲线参数失败

3155

轴alm信号有效，设置sine曲线参数失败

3156

正向软件限位触发，设置sine曲线参数失败

3157

负向软件限位触发，设置sine曲线参数失败

3158

轴emg信号有效，设置sine曲线参数失败

3159

轴DSTP信号有效，设置sine曲线参数失败

3200

轴数超过最大轴数范围，且该轴运动模式不是手轮模式，不允许操作

3201

该轴运动模式不是手轮模式，设置手轮编码器位置失败

3202

手轮倍率为0

3203

轴处于手轮运动中，禁止编码器清零

3204

驱动器alm信号有效，手轮启动失败

3205

轴EMG信号有效，手轮启动失败

3206

轴未使能

3207

已经处于手轮模式

3208

总线配置状态

3209

轴号超出范围

3210

轴选超出范围

3211

倍选超出范围

3212

设置手轮编码器值为非零值

3300

门型正在运动

3301

轴未使能

3302

轴正在运动

3303

轴号超出范围

3304

插补系超出范围

3305

轴alm信号有效

3306

轴EMG信号有效

3307

轴DSTP信号有效

3308

正向硬件限位触发

3309

负向硬件限位触发

3310

正向软件限位触发

3311

负向软件限位触发

3312

第二段运动与第一段方向不一致或者第二段距离为0，启动m_move失败

3313

没有开始速度规划

3314

指令缓存正在运动中，不允许相关的操作

3315

超过指令缓存最大限制轴数

3316

指令缓存当前已打开

3317

超过指令缓存组数(2组)

3318

指令缓存没有打开

3319

压入的点位运动指令的轴数为0

3320

压入的指令类型不存在

3321

触发条件不存在

3322

触发的IO条件超过最大个数（5）限制

3323

触发的轴条件超过最大个数（3）限制

3324

IO口操作超过最大个数限制

3325

指令轴没有在open时使能

3326

指令轴重复输入

3327

指令buffer已满

3328

指令buffer异常停止

3329

设置的反馈位置误差参数错误

3330

该模式下不允许删除指令

3331

没有对应得删除的ID存在

3332

指令缓存中的压入数据异常

3333

指令缓存输入指令为空指针

3500

单段插补模块已经初始化

3501

单段插补模块内存开辟失败

3502

单段插补模块内坐标系忙，不能清除模块

3503

单段插补模块指针为空，不能清除模块

3504

单段插补模块坐标系状态不为空闲，不能进行参数配置

3505

单段插补模块坐标系号超过最大值

3506

单段插补模块坐标系维度配置错误

3507

单段插补模块速度规划参数配置错误

3508

单段插补模块路径长度为0

3509

单段插补模块路径类型不支持

3510

单段插补模块圆弧三点在一条直线上

3511

单段插补模块圆弧点坐标相同

3512

单段插补模块圆弧终点+半径模式，半径为0或小于两点的距离的一半

3513

单段插补模块圆弧半径为0

3514

单段插补模块圆弧圈数小于0

3515

单段插补模块圆弧3维空间参数模式错误

3516

单段插补模块圆弧终点半径方式，圆弧参数错误，可能在同一直线上

3517

单段插补模块圆弧计算空间向量函数输入参数指针为0

3518

单段插补模块圆弧计算空间向量错误

3519

单段插补模块椭圆维度错误

3520

单段插补模块椭圆a/b轴长度错误

3521

单段插补模块椭圆起点或终点不在曲线上

3522

单段插补模块椭圆数据坐标相同

3523

单段插补模块坐标系不处于空闲状态，不能启动插补

3524

单段插补模块坐标系不处于完成状态，不能复位坐标系

3525

单段插补模块圆弧圈数超出范围

3526

单段插补交接模式设置超范围

3527

单段插补过渡模式设置超范围

3528

单段插补缓冲区已满

3529

单段插补缓冲区已空

3530

单段插补模块fifo内存开辟失败

3531

单段插补模块fifo已经初始化

3532

指针指向地址为空错误

3600

点位运动库轴数错误

3601

点位运动库缓冲区长度错误

3602

点位运动库插补周期错误

3603

点位运动库内存获取失败

3604

点位运动库库空间释放失败

3605

点位运动库没有初始化

3606

点位运动库运动类型不支持

3607

点位运动库运动缓存模式错误

3608

点位运动库缓冲区满

3609

点位运动库轴对象为空

3610

点位运动库轴处于DONE状态，不能添加指令

3611

点位运动库当前指令优先级较低，无法添加

3612

点位运动库处于边界情况，无法添加指令

3613

点位运动库执行stop指令，禁止添加指令

3614

点位运动库轴不处于DONE状态，无法reset

3615

点位运动库叠加运动OFF，不能执行动作

3616

PAUSE状态时不能压入HALT指令

3617

点位运动库缓冲区指令缓存模式为目标速度衔接

3702

内存不足

3703

源数据点数量错误

3704

参数向量已经构建

3705

节点向量已经构建

3706

样条构建模式不支持

3707

轨迹模式不支持

3708

已达到最小控制点数量，样条构建失败

3709

超过最大控制点数量限制，样条构建失败

3710

已达到最大迭代次数，样条构建失败

3711

没有开启前瞻模式

3712

PCI数据传输数量错误

3713

PCI数据控制点数量错误

3714

PCI数据节点向量数据错误

3715

PCI数据样条长度为0

3716

PCI数据样条维度错误

3717

缓冲区内存不足

3718

缓冲区链表节点中的样条指针不为空

3719

样条轨迹禁止变倍率

3720

样条轨迹禁止暂停

3721

样条轨迹起点和上一个点不衔接

3722

贝塞尔过渡参数检查，两条曲线没有公共连接点

3723

贝塞尔过渡参数检查，三点共线

3724

贝塞尔过渡参数检查，半径圆弧模式输入信息不正确

3725

贝塞尔过渡参数检查，圆心圆弧模式输入信息不正确

3726

贝塞尔过渡参数检查，不支持的输入圆类型：（可使用类型：三点圆弧，圆心半径）

3727

贝塞尔过渡参数检查,半径圆心模式，没有输入圆弧运动方向

3728

贝塞尔过渡参数检查,半径圆心模式，没有输入圆弧运动平面

3729

贝塞尔过渡插补阶段，反算参数t出现错误

3730

贝塞尔计算直线交点出现错误

4000

坐标系插补有限状态不在有限状态机所列状态范围

4001

插补坐标系处于空闲状态时，start_list操作无效

4002

插补坐标系处于空闲状态时，pause_list操作无效

4003

插补坐标系处于就绪状态时，open_list操作无效

4004

插补坐标系处于就绪状态时，pause_list操作无效

4005

插补坐标系处于运动状态时，open_list操作无效

4006

暂停或减速停，停止过程未完成，不允许调用重启运动

4007

插补坐标系处于暂停状态时，open_list操作无效

4008

插补坐标系处于空闲状态，不允许操作（添加指令）

4009

插补坐标系处于运动状态时，不允许操作插补模式

4010

插补坐标系处于运动状态时，不允许操作设置参数

4011

插补坐标系处于运动状态时，不允许重复启动

4012

插补坐标系处于关闭状态时，不允许操作（添加指令）

4013

插补坐标系处于暂停中状态时，不允许暂停

4014

插补坐标系处于单段插补模式，open_list操作无效

4015

插补坐标系处于连续插补中，不能进行单段插补

4016

插补坐标系不处于允许的状态中

4017

插补坐标系处于异常状态状态，操作无效，需先清除插补系异常状态后再操作

5000

设置插补系超出最大插补系允许范围

5001

设置插补目标速度大于4M频率

5002

设置螺旋线封闭模式失败（模式取值只能0和1）

5003

插补维数和插补轴数不匹配

5004

坐标系尚未建立，轨迹插补计算失败

5005

插补维数超出范围（大于最大轴数或小于2）

5006

缓冲区未打开

5007

startlist失败，由于上一次设置的速度倍率为0

5008

初始化模块，动态分配前瞻和插补FIFO失败

5009

在线变倍率设置的倍率超出范围值（0~2）

5010

脉冲当量小于等于0

5011

设置的目标速度小于等于0

5012

设置连续插补段速度比例超限（0~2）

5013

缓存区处于异常状态，不允许操作

5014

缓存区空间已满，不允许操作

5015

插补路径矢量位移为零

5016

圆弧插补三点共线，无法求取圆弧参数

5017

终点+半径圆弧插补模式，起点和终点重合错误

5018

终点+半径圆弧插补模式，半径为0或小于两点的距离的一半

5019

增强圆弧插补，半径小于等于0

5020

增强圆弧插补，旋转角度为零或者大于360度

5021

终点半径的圆弧插补方式，圆弧参数错误，可能在同一直线上

5022

添加轨迹轴列表轴号存在相同轴号错误

5023

添加轨迹轴号不在openlist轴列表内

5024

增强圆弧插补不支持前瞻模式

5025

半径+终点圆弧插补，圈数为负值暂不支持

5026

圆心+终点圆弧插补，圈数为负值，暂不支持同心圆插补

5027

仅支持T形速度规划模式，设置速度插补模式有误，不支持变速

5028

由于变倍率引起的暂停或减速停，停止过程未完成，不允许调用变倍率

5029

上一次变倍率未处理完，不允许再次调用变倍率

5030

当前段处于减速阶段，不允许调用变倍率操作

5031

轨迹暂停后，存在点位运动轴未恢复至初始位置情况报错

5032

坐标系不处于暂停状态，不允许调用暂停返回运动

5033

上一次变倍率当前段变速未处理完，不允许再次调用变倍率

5034

在线变倍率未处理完，不允许调用轨迹暂停命令

5035

运动模式错误，轨迹暂停后恢复初始位置运动失败

5036

设置切向跟随时，被跟随的轨迹模式错误（模式仅支持圆弧和椭圆）

5037

设置切向跟随时，被跟随轴角度当量小于0

5038

设置切向跟随时，跟随坐标系处于运动中，不允许设置切向跟随

5039

设置切向跟随时，跟随轴处于运动中

5040

解除切向跟随时报错，该轴处于运动中，不允许解除跟随功能

5041

解除切向跟随时，该轴不处于切向跟随模式，解除报错

5042

读取切向跟随参数失败，该轴不处于切向跟随模式或已被解除切向跟随

5043

该版本固件连续轨迹功能模块禁止，不支持连续轨迹功能

5044

运动中或暂停时禁止设置前瞻参数

5045

刀向跟随量设置值为0

5046

插补坐标系不处于运动状态时，不允许操作在线变倍率

5047

平面圆弧插补前两轴或者空间圆弧插补前三个轴不在主轴范围内

5048

圆弧插补参数错误

5049

当前段尚未规划，不响应在线变倍率请求

5050

插补系运动重启未完成，不响应当次在线变倍率功能

5051

连续轨迹控制节点IO编号超出范围：0-本地IO 1~8-扩展IO

5052

设置单轴最大插补速度小于等于零错误

5053

设置单轴最大插补速度大于4M

5054

圆心+角度圆弧插补参数无效错误

5055

直线插补在线变位置时，配置的轴参数不对

5100

速度规划函数出错

5101

圆弧限速速度小于等于0

5102

设置规划参数错误，起始或结束速度小于0，或者目标速度小于等于0，或者加速度小于等于0

5103

设置的单轴最大速度小于等于0

5104

设置单段插补位移长度小于或等于0

5105

设置的加速时间等于0

5106

设置的减速时间等于0

5107

置的前瞻加速度等于0

5108

设置的最大加速度等于0

5109

设置的平滑停止时间等于0

5110

设置速度规划模式超限（0-T形,1-S形）

5111

设置的平滑时间大于1秒

5112

规划起始速度小于0

5113

规划目标速度小于等于0

5114

规划结束速度小于0

5115

当前段剩余周转期不足以支持当前段变速

5116

当前段处于结束或者空闲阶段不支持当前段变速

5117

当前段速度规划模式错误，不支持当前段变速

5118

当前段新目标速度达不到，不支持当前段变速

5119

当前段剩余距离不足，不支持当前段变速

5120

设置的加速度等于0

5121

设置的减速度等于0

5122

设置的加速时间超出范围

5123

设置的减速时间超出范围

5124

规划起始速度超出范围

5125

规划目标速度超出范围

5126

规划结束速度超出范围

5127

坐标系暂停过程，插补轴点位运动操作类型超出范围（0~3）

5128

设置的S段时间大于加速或减速时间

5129

点胶位置超出当前段总长度，获取规划时间失败

5130

前瞻模式，用户自定义点胶位置超出当前段总长度，超出的点胶分配至下一段插入的圆弧轨迹

5200

设置插补维数超出范围（大于最大轴数）

5201

径+终点圆弧插补模式，半径为零

5202

不支持该圆弧插补模式，模式超限

5203

半径+终点圆弧插补模式，弦长大于直径错误（终点和起点的距离大于直径）

5204

3维空间圆弧插补圆弧参数模式错误（模式为终点+半径模式）

5205

计算空间圆弧的转换矩阵，输入参数地址无效

5206

计算空间圆弧的转换矩阵，单位向量计算结果有误

5207

椭圆插补，长半轴或端半轴长度小于0

5208

起点不在椭圆上

5209

终点不在椭圆上

5210

圆弧圆心终点模式，圆心坐标与起点相同

5211

连续轨迹直线段和圆弧自动分段段距小于等于0

5212

连续轨迹直线段和圆弧自动分段未使能

5213

连续轨迹直线段和圆弧自动分段缓存已满

5214

连续轨迹类型错误，目前仅支持直线段和圆弧自动分段

5215

连续轨迹直线段和圆弧自动分段段数大于缓存剩余空间

5216

自动分段点胶或者用户自定义批量点胶位置，IO号配置超出允许范围(0~15)

5217

自动分段点胶或者用户自定义批量点胶位置，IO控制模式超出允许范围(0~4,6)

5218

不支持的插补模式，模式超限

5300

list已经打开

5301

缓冲区未打开，关闭缓冲区操作无效

5302

圆弧插补获取插补平面时，插补轴数小于2错误

5303

圆弧插补获取插补平面时，插补轴数与插补轴列表维数不一致

5304

圆弧插补获取插补平面时，插补轴不在插补轴列表内

5305

设置环形缓冲区状态不在有限状态范围以内

5306

设置引起ringbuffer停止源错误（0-减速停引起，1-暂停引起）

5307

设置环形缓冲区异常状态错误（0-正常，1-减速停，2-急停）

5308

插补系号或者IO索引号超出范围

5309

插补轴正向硬件限位触发，openlist失败

5310

插补轴负向硬件限位触发，openlist失败

5311

插补轴轴alm信号有效，openlist失败

5312

插补轴正向软件限位触发，openlist失败

5313

插补轴负向软件限位触发，openlist失败

5314

插补轴EMG信号有效，openlist失败

5315

工件坐标系超出范围

5316

旋转加速度或最大速度小于等于0

5317

读取插补系工件坐标系号和使能报错，未使能或工件坐标系号为空

5318

插补轴正向硬限位有效，无法启动单段圆弧插补

5319

插补轴负向硬限位有效，无法启动单段圆弧插补

5320

插补轴正向软限位有效，无法启动单段圆弧插补

5321

插补轴负向软限位有效，无法启动单段圆弧插补

5322

插补轴正向硬限位有效，无法启动单段直线插补

5323

插补轴负向硬限位有效，无法启动单段直线插补

5324

插补轴正向软限位有效，无法启动单段直线插补

5325

插补轴负向软限位有效，无法启动单段直线插补

5350

工件坐标系超出范围

5351

旋转加速度或最大速度小于等于0

5352

读取插补系工件坐标系号和使能报错，未使能或工件坐标系号为空

5353

开启五轴功能，open list维度需要为5

5354

开启五轴功能，不能设置轮廓误差

5355

开启五轴功能，不能设置轮廓误差

5356

错误的五轴机器类型

5357

传递了空参数指针

5358

插补坐标系忙，不能改变功能

5359

插补器下标错误

5360

工件歪斜设置值错误，角度大于等于360

5361

五轴插补系超出限制范围

5400

轴组编号超出有效值允许的范围

5401

连接组编号超出有效值允许的范围

5402

支持最大连接组数已满，不能再绑定主从关系

5403

主从轴轴号相同，不能再绑定主从关系

5404

多组主从轴组之间轴号冲突，不能再绑定主从关系

5405

未找到与指定主轴绑定的从轴

5406

轴组未使能

5407

轴组已使能或处于运动中

6000

模块初始化错误

6001

不支持

6002

参数错误

6003

缓存空

6004

缓存满

6005

错误索引

6006

缓存段无效

6010

插补系号错误

6011

插补系没有打开

6012

插补系已经打开

6013

插补系已经关闭

6014

插补系不能暂停

6015

插补系正在运行

6016

插补系正在暂停

6017

插补器处于暂停状态

6018

list暂停后移动轴未归位,不能重启

6019

list已经启动

6020

插补IO缓冲区已满

6021

插补段已被中断使用

6022

该模式下不能设置该功能

6023

运动中不运行更改参数

6024

参数不在有效范围

6025

主要的list没有初始化

6026

另外一个list已经启动

6027

主要list没有启动

6028

强制变位段号不匹配

6030

插补维数超限

6031

轴数不在有效范围

6032

插补轴号一样的

6033

轴不在open时的列表中

6034

轴映射表为空

6035

映射轴错误

6036

映射轴忙

6037

轴的使能信号关闭，不能启动

6038

轴软件限位信号有效

6039

轴硬件限位信号有效

6040

轴减速停止信号有效

6041

轴急停信号有效

6042

轴报警信号有效

6043

轴已经被插补系占用

6044

轴可能被移位且未回位

6045

轴没有用pmove移动过，不支持回位操作

6050

半径为0或小于两点的距离的一半

6051

半径方式起点和终点重合

6052

圆弧轴不在XYZ里面

6053

圆弧三点在一条直线上

6054

圆弧圈数小于0

6055

圆弧圈数超出范围

6056

样条曲线的起点位置错误，不与实际启动时刻位置一致

6060

S曲线加减速模式，平滑时间为零出错

6061

起跳速度小于零

6062

最大速度小于等于零

6063

终点速度小于零

6064

规划长度小于等于零

6065

最小匀速时间小于零

6066

规划模式非T型非S型

6067

加速度小于等于零

6068

减速度小于等于零

6069

规划长度小于等于零

6070

参数变量空指针

6071

参数变量2空指针

7002

奇异点，无法到达

7003

输入建模参数报错

7004

输入运动范围无法到达

7010

通用参数错误

7011

机械臂未配置

7012

机械臂用户坐标系未配置

7013

机械臂工具坐标系未配置

7014

用户坐标系建立失败

7015

工具坐标系建立失败

7016

机械被使能关闭

7017

机械臂类型错误

7018

机械臂序号错误

7019

机械臂用户坐标系错误

7020

机械臂工具坐标系错误

7021

臂型错误

7022

关节数量错误

7023

关节映射错误

7024

结构参数错误

7025

超出工作空间

7026

关节限位触发

7027

关节限速触发

7028

关节限加速度触发

7029

关节限速触发

7030

关节限加速度触发

7031

机械臂处于奇异点

7032

雅克比行列式值为0