Q:雷赛PLC与高创驱动器配合时，EtherCAT总线周期需要与驱动器端总线插补时间保持一致；否则可能出现丢同步、轴位置跟随误差过大、驱动器启动响应慢等问题；驱动器老版本固件16#60C2值开放给PLC修改，上电启动后在设备日志中看到 SDO WRITE ERROR 60C2 时，判断出现EtherCAT总线周期与驱动器端插补时间不一致，出现问题
A:当高创是旧版本固件，例如 CDHD2.38.6C1.221；现场总线插补时间16#60C2-01及现场总线插补时间指数16#60C2-02两个参数是开放给PLC写入的；
当高创是新版本固件时，例如 CDHD2.38.6C1.0.28；现场总线插补时间16#60C2-01及现场总线插补时间指数16#60C2-02两个参数是由高创驱动器在总线初始化阶段自动读取总线周期并设置，PLC无法对其做修改；
所以解决方法有三种：
1.高创驱动器刷新版固件，CDHD2.38.6C1.0.28；
2.PLC程序中增加上电轴使能前，写入俩参数并回读确保其正确性的程序；
3.如下图，打开402轴，将参数Set60C2设置为false；并在SDO配置界面中配置16#60C2-01、16#60C2-02俩参数，总线初始化时，PLC会将启动参数写入驱动器；如果参数Set60C2为true，总线初始化时，PLC在写启动参数后，402轴这边还会额外再写一次参数（60、-4），覆盖之前的启动参数（6、-3）。
数据收集：雷赛控制产品中心
更新时间：2023年5月9日
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