| 库 | 版本 | 更新时间 | 更新内容 |
| LS_MTHSIO | 1.0.0.18 | 2023/9/6 | ①完善回零运动相关问题
②新增控制器不符的错误提示
③外部中断触发源改成IN0-5和Counter0-3，库中创建非实时线程触发 |
| 1.0.0.19 | 2023/10/15 | ①新增6-8轴版本，共用一库 |
| 1.0.0.23 | 2024/4/12 | ①增加AB相1、2倍频计数
②修复Stopping时而且齿轮比为负数时导致的脉冲没输出
③回零模式中如果硬件限位没选择，则会使用软限位(新增参数) |
| 1.0.1.14 | 2024/7/4 | ①增加冷热复位后计数值清零功能
②回零功能块增加超时时间 ③增加伺服使能管脚 ④脉冲轴速率使用FPGA的真实发送速率
⑤比较器功能块增加脉冲轴比较 |
| 1.0.1.16 | 2024/7/9 | ①解决脉冲当量选择反向时计不了数的问题
②解决凸轮运动时出现的问题(计数器是主轴且模式为环形时，需要把一圈数值写到fPositionperiod) |
| 1.0.1.26 | 2024/9/21 | ①增加动态修改HSIOTask的任务周期
②实现FPGA脉冲工作不空周期
③完善LS_Counter的频率显示
④修改引用库类型、本体占位符名称、描述为英文等 |
| 1.0.1.27 | 2024/10/16 | ①完善在线调试相关功能
②修复动态修改任务周期在冷复位时出现bug |
| 1.0.1.28 | 2024/12/6 | ①修复SC2和SC5U锁存脚数量兼容导致的错误触发被覆盖问题
②修复在线调试功能在特殊操作下会出现的问题
③新增比较器冷复位清零比较次数 |
| 1.0.1.29 | 2024/12/26 | ①PWM新增xValid有输出再置位
②修复在当量为除不尽的小数时运动会出现偏移的问题（转向时清了FPGA的相位但没清库上的累计脉冲）
③修复了旧XML有接口不兼容新库的问题
④优化编码器计数频率抖动问题 |
| 1.0.1.30 | 2025/1/15 | ①修改判断MC_SetPosition调用的参数从MarkPosition和SavePosition改为OffsetPosition
②修改参数lRealPosition为FPGA已发出脉冲(先前会计算为用户单位)
③修复LS_Counter在未使能的时候通讯参数在0-65535之间变化 |
| 1.0.1.31 | 2025/1/21 | ①增加HSIO_BASE_LS初始化时获取一次输入IO的值（SC2系列专用） |
| 1.0.1.32 | 2025/2/17 | ①修复步长比较功能块起始点未进行最大最小值判断
②修改部分功能块输入输出参数注释（PWM的byIndex的注释、部分中文标点符号改成英文）（英文版同步修改） |
| 1.0.1.34 | 2025/2/27 | ①补充部分注释增加SC5注解
②解决发送负脉冲时加速度段波形异常问题
③增加计数器识别运动结束后清零缓存BUFF里的数据
④修改编码器环形模式下，上限制写入FPGA时需-1，下限值为最小值时需+1
⑤修改中断定长同一实例化多个不同轴输入中断后跑不到指定位置的问题 |
| 1.0.1.35 | 2025/3/12 | ①修复SC2的err灯异常问题
②兼容SC2使用新固件后输入输出刷新异常问题 |
| 1.0.1.37 | 2025/3/24 | ①增加读取BD块寄存器的值并通过共享内存的方式传递给BD块库
②增加型号SC5U-32E16DS和SC5U-32E8DS
③增加上述新增型号的普通IO输入输出兼容
④BD块读写寄存器片写片读改回16位读写 |
| LS_MTHSIOEXT | 1.0.0.0 | 2024/8/8 | ①规范占位符、命名空间等属性书写 |
| 1.0.0.2 | 2025/3/24 | ①配合高速IO片读写BD块寄存器，使用指针方式 |
LS_ETC_ CommunicationModule | 1.0.0.2 | 2024/1/12 | ①增加相关全局参数做虚拟主站的数据FIFO
②修复虚拟主站与R3通讯模块通讯会卡顿的问题 |
| 1.0.0.7 | 2024/1/26 | ①修复主从站异常情况下刚开始时会把第一个通道数据重发翻倍次数
②修复重发模式异常情况触发只重发一次
③完善触发模式非触发时跳过机制
④去掉等待发送成功时等待时间过长自动重新使能的机制
⑤修复两个主站以上时16功能码数据有时候不对的情况 |
| 1.0.0.9 | 2024/1/27 | ①删除压包后等FIFO值变化，改为压包后不等FIFO值变化（FIFO变化不实时） |
| 1.0.0.13 | 2024/2/28 | ①新增故障码520后9个错误码 |
| 1.0.0.15 | 2024/3/25 | ①去掉通道的重发次数
②增加从站上电时清除收发缓冲
③修复双从站通讯时会出错的问题 |
| 1.0.0.19 | 2024/4/17 | ①修改xml和界面配合获取同一模块的总超时时间，主
②站独自的超时时间以此超时时间
③修改自由协议的接收逻辑
④增加接收发送长度限制 |
| 1.0.0.23 | 2024/4/22 | ①修复从站稳定性测试会不断重发的问题
②修复主站通讯会偶现报错1003的问题
③修复稳定性程序自由协议跑久了会停通讯的问题 |
| 1.0.0.30 | 2024/5/15 | ①按新规格自由协议发送长度修改 |
| 1.0.0.33 | 2024/7/12 | ①新增线程不启动时自由协议也输出错误码
②新增主站接收数据时若状态字非1或E005则报错
③新增自由协议接收数据时状态字非3或其他正常错误则报错
④修复线程丢失问题 |
| 1.0.0.34 | 2024/9/13 | ①修改引用库类型、本体占位符名称、描述为英文等 |
| 1.0.0.35 | 2024/12/30 | ①修复X86平台虚拟从站和自由协议添加后不选择通讯模块会出现空指针的问题 |
| 1.0.0.36 | 2025/3/12 | ①新增背板通讯模块兼容 |
| LS_Driver_ETC | 1.0.0.3 | 2023/12/20 | ①修复部分功能块报错时，CommandAborted也会置True
②修复清零功能块失能后没有把清零位重置
③新增组件状态检测，非活跃状态时调用功能块报警
④修复比较模块当前比较点参数为DINT
⑤新增比较模块abort后执行清零动作
⑥修复二维比较PWM方式时时间为0会报错
⑦修复二维比较强制输出不是硬件使能输出
⑧修复二维比较Y误差带设置出错
⑨删除比较器模块的通道选择
⑩增加比较、二维比较硬件使能输出及其对IO输出模式判断
⑪二维比较删除轴输入，不供给客户添加 |
| 1.0.0.4 | 2024/2/21 | ①增加一维比较、二维比较硬件输出位(RYEC需更新)
②增加自动映射未勾选时，功能块使用后ERROR
③增加功能块相关参数没有映射地址时，功能块使用后ERROR
④修复计数器1超限双报警，计数器2超限不报警
⑤修复锁存时间高低位互换(RYEC需更新)
⑥修复锁存器清零报警后没有错误码等相关异常
⑦优化单次锁存触发后获取位置值和时间的周期时间
⑧调整连续锁存压入输出数组从0号开始
⑨二维比较重添轴输入，内部增加是否同一父组件
⑩锁存新增双边沿锁存时，单边有效锁存先输出值 |
| 1.0.0.9 | 2024/3/11 | ①修改一维比较线性模式最大比较点为32768 |
| 1.0.0.12 | 2024/4/3 | ①修复部分功能块输出没进行缩放比例 |
| 1.0.0.17 | 2024/5/9 | ①配合模块增加清零完成寄存器判断
②完善各清零功能块逻辑 |
| 1.0.0.19 | 2024/8/29 | ①修复界面失能组件无效问题 |
| 1.0.0.21 | 2024/9/13 | ①修改引用库类型、本地占位符名称、描述为英文等 |
| LS_SysLib2 | 1.0.1.1 | 2024/7/9 | ①增加LocalBus/ModbusRTU/ModbusTCP/BDModbusRTU的子从站设备
②增加控制器本地ModbusRTU从站起始地址及长度动态配置 |
| 1.0.1.2 | 2024/7/26 | ①LS_ReconfigDevice接口增加支持LC1000定制版本的多TCP从站使能/失能
②增加LC1000定制版本的多TCP从站起始地址及长度动态配置
③增加LC2000获取EMG引脚状态接口 |
| 1.0.1.3 | 2024/9/13 | ①库管理器删除多余的依赖库；以占位符形式添加依赖库 |
| 1.0.1.4 | 2024/10/12 | ①SysLS_GetIPAdr接口 调用 “BYTE_TO_HEXSTRING” 接口时添加命名空间前缀，避免使用不明确报错 |
| 1.0.1.5 | 2024/10/16 | ①注释已不适用的旧版本读写RTC功能块：getUTCTime/LS_ReadDintDT/LS_SetDintDT |
| 1.0.1.7 | 2024/12/28 | ①增加新版的读写RTC时钟接口：GetSystemDate2/SetSystemDate2 |
| 1.0.2.2 | 2025/5/19 | ①增加读取控制器固件版本和系统版本接口
②修改SDO读写接口，S5/S3的R3模块读写SDO采用事件获取SDO状态位
③增加获取PLC型号接口及相关结构体
④增加S5/S3电池欠压检测接口，ini文件路径判断增加SC3控制器
⑤涉及事件的接口增加控制器固件无此事件时的日志报错 |
| LC_FileManage | 3.5.15.50 | 2024/4/10 | ①增加支持U盘分区接口：LS_UDisk_GetUdiskInfo/LS_UDisk_GetDirectoryFile2/LS_UDisk_CopyToUDisk2/LS_UDisk_CopyFromUDisk2 |
| 3.5.15.70 | 2024/9/13 | ①库管理器删除多余的依赖库；以占位符形式添加依赖库 |
| 3.5.15.77 | 2025/4/16 | ①1新增同时支持U盘和SD卡的文件处理接口，完全在库中实现，不依赖runtime组件
②新增处理UsrData目录下文件接口，支持读写、复制、删除、重命名等
③增加文件导出接口 LS_ExportInstruction
④增加获取PLC型号接口及相关结构体
⑤增加获取U盘、SD卡存储空间接口，获取设备挂载点接口增加SC3控制器判断 |
| LS_BDExtCard | 1.0.0.12 | 2024/12/12 | ①BD块驱动接口：LS_BDExtCard_Module |
| 1.0.1.11 | 2025/4/30 | ①支持S5/S3 数字量、模拟量BD块数据刷新，停止输出预设值 |
| LS_EventManage | 1.0.0.1 | 2024/5/8 | ①添加事件全局变量锁，确保同一个事件为串行传输
②以输出数组代替全局变量获取返回值 |
| 1.0.0.2 | 2024/6/7 | ①新增BD扩展卡事件参数
②增加ModbusRTU从站事件参数 |
| 1.0.0.3 | 2024/6/27 | ①添加ModbusTCP从站相关事件参数 |
| 1.0.0.4 | 2024/7/16 | ①添加CmpPersistentRetain组件相关事件参数及事件注册，回调 |
| 1.0.0.5 | 2024/9/13 | ①库管理器删除多余的依赖库；
②以占位符形式添加依赖库 |
| 1.0.0.6 | 2024/12/9 | ①添加控制器TargetID结构体
②添加获取控制器型号接口 |
| 1.0.0.8 | 2025/4/8 | ①R3背板LocalBus事件中增加读写SDO参数ID |
| SymbolicVarsBase | 3.5.11.0 | 2024/1/12 | ①支持中文，英文标签功能 |
| 3.5.15.40 | 2024/1/26 | ①只支持英文标签功能 |
| IecVarAccess | 3.5.11.0 | 2024/1/12 | ①支持中文，英文标签功能 |
| 3.5.15.20 | 2024/1/26 | ①只支持英文标签功能 |
| LS_Modbus | 1.0.0.5 | 2024/11/28 | ①库管理器删除多余的依赖库；
②以占位符形式添加依赖库
③修改Modbus通讯流程，写错误时重新发送，防止时序卡死
④串口通讯使用函数类型代替功能块读写，减少报错
⑤串口通讯增大打开串口时的FIFO缓冲区大小 |
| 1.0.0.6 | 2025/3/3 | ①初始化接口LS_ModbusInit修改串口号获取方式，直接复制取代case语句 |
| MC_HSIO | 1.0.3.0 | 2024/10/31 | ①增加外部比较中断功能 |
| 1.0.3.1 | 2024/10/31 | ①增加外部比较中断报错 |
| 1.0.3.2 | 2024/11/12 | ①解决探针中浮点整敬转换导致的精度丢失问题 |
| 1.0.3.3 | 2025/3/4 | ①解决3个高速比较指今在触发和中断时会出现异常跃冲的问题 |
| 1.0.3.6 | 2025/4/27 | ①解决3个比较命今在仿真的模式下，报数据类型转换错误的问题 |
| LS_HSIO | 1.0.3.2 | 2023/12/13 | ①修改针双边沿模式，2次触发才输出位置、时同和Done；改成2次触发才输出Done，但每个咨都输出位置和时间
②解决factposition有值，但是轮从站不会跟随运动的间题 |
| 1.0.3.3 | 2024/5/23 | ①LS PresetValue命今模式时，直接给完成信号，输入口模式在计数器一直在动时可能会很久或直接不给done信号 |
| 1.0.3.5 | 2024/6/14 | ①增加获取FPGA速度值的指会\r\n ②培加获歌FPGA预置通道状态的指今\r\n ③将编码器速度从滤波速度改用FPGA速度 ④预置指今判断完成使用EPGA信号 |
| 1.0.3.7 | 2024/10/15 | ①Is PresetValue的预设值增加限制报错
②调整了LS_PWM的报错次序，确保Index填错，会报PMWErrorID_OverMaxNum
③解决SP20上的NULL报错问题 |
| MS_SysLib | 1.0.1.1 | 2024/9/18 | ①LS_ReadDintDT未读到时区之，xValid置为FAISE |
| 1.0.1.2 | 2024/9/19 | ①解决SP20上的NULL报错问题 |
| 1.0.1.3 | 2024/9/18 | ①解决LS_ReadDintDT的UTC时间显示异常的问题 |
